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CAN总线
CAN过滤报文
开启 #define RT_CAN_USING_HDR 时,RTThread中 CAN硬件过滤器回调函数怎么写
发布于 2024-06-27 17:41:19 浏览:381
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设置硬件过滤表如下: ```c struct rt_can_filter_item filter_items[3] = { {0x167, 1, 0, 0, 0xFF, 0, 0, LOCAL_Filter1Callback, 0}, {0x145, 1, 0, 0, 0xFF, 1, 0, LOCAL_Filter2Callback, 0}, {0x123, 1, 0, 0, 0xFF, 2, 0, LOCAL_Filter3Callback, 0} }; // 扩展帧 数据帧 屏蔽位模式 struct rt_can_filter_config filter_cfg = {3, 1, filter_items}; rt_device_control ( s_tms_can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &filter_cfg ); ``` 编写滤波器回调函数如下,该函数实现接收后发送功能: ```c static rt_err_t LOCAL_Filter3Callback ( rt_device_t dev, void *args, rt_int32_t hdr, rt_size_t size ) { struct rt_can_msg rx_msg = {0}; rx_msg.hdr_index = hdr; /* 从 CAN 读取一帧数据 */ rt_device_read ( dev, 0, &rx_msg, size ); /* 写一帧数据,用于读写回环测试 */ rt_device_write ( dev, 0, &rx_msg, size ); } ``` 可以接收到数据,也能将数据发送出去,但是在发送后会卡在如下位置,导致程序停止运行: ```c rt_completion_wait(&(tx_tosnd->completion), RT_WAITING_FOREVER); ``` 当将 RT_WAITING_FOREVER 更改为 RT_WAITING_NO 时,程序可以运行,即: ```c rt_completion_wait(&(tx_tosnd->completion), RT_WAITING_NO); ``` 但是在不使用滤波器回调函数时,此处无需更改也能正常收发。 请各位同志帮忙分析一下原因,谢谢~
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Yake稻稻
2024-06-28
这家伙很懒,什么也没写!
过滤器回调函数“LOCAL_Filter3Callback”在中断函数“_can_rx_isr”中调用, 在中断中使用“rt_device_write”函数时,会导致“rt_completion_wait(&(tx_tosnd->completion), RT_WAITING_FOREVER);”中的断言“RT_DEBUG_SCHEDULER_AVAILABLE(timeout != 0);”被触发,触发原因是:不能在中断服务例程(ISR)中调用可能会引起调度的函数。 解决办法就是不要在过滤器回调函数中使用rt_device_write,在回调函数中发送信号量,在另外的函数中接收信号量并发送数据。 例如: ```c static rt_err_t LOCAL_Filter3Callback ( rt_device_t dev, void *args, rt_int32_t hdr, rt_size_t size ) { /* 保存CAN 设备信息 */ can_dev_info.dev = dev; // CAN 设备控制块 can_dev_info.hdr = hdr; // 过滤器编号 can_dev_info.size = size; // 信息的长度 /* CAN 接收到数据后产生中断,调用此回调函数,然后发送接收信号量 */ rt_sem_release ( can_rx_sem ); return RT_EOK; } ``` ```c static void LOCAL_CanCollectDataTest ( void *param ) { struct rt_can_msg rx_msg = {0}; while ( 1 ) { /* 阻塞等待接收信号量 */ rt_sem_take ( can_rx_sem, RT_WAITING_FOREVER ); /* 获取滤波器表编号,通过正确的滤波器表编号才能读取到数据 */ rx_msg.hdr_index = can_dev_info.hdr; /* 从 CAN 读取一帧数据 */ rt_device_read ( can_dev_info.dev, 0, &rx_msg, can_dev_info.size ); /* 写一帧数据,用于读写回环测试 */ rt_device_write ( can_dev_info.dev, 0, &rx_msg, can_dev_info.size ); } } ``` 上述示例中 can_dev_info 为自定义结构体,用来传递通过回调函数接收到的CAN设备信息;can_rx_sem 为自定义信号量。
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Yake稻稻
这家伙很懒,什么也没写!
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