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ART-Pi
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CANFD_fdcan
ART-PI CAN设备发送出错
发布于 2022-06-18 15:54:24 浏览：675
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买了一个ART-PI的工业扩展板，想试一下CAN的功能。直接用HAL库测试没问题，但是使用CAN设备框架的时候发送数据总会报错。调试发现在`HAL_FDCAN_AddMessageToTxBuffer`函数里有个地方会检查TxBuffer，这一步返回HAL_FDCAN_ERROR_PARAM错误  后来发现在drv_fdcan.c文件里面_inline_can_config函数初始化的时候设置TxBuffer数量是3个，但是查看FDCAN外设发送缓冲区配置寄存器 (FDCAN_TXBC)的专用发送缓冲区数NDTB数量是0，可能是这个原因导致的发送错误  为什么初始化后不是3呢，不知道有人遇到过这个问题吗？
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mggsc
2022-06-18
这家伙很懒，什么也没写！
找到问题了，原来是没有通过HAL_FDCAN_MspInit进行底层初始化，我以为ART-Pi的BSP都写好了。这个函数得自己加在stm32h7xx_hal_msp.c里面😥 还有drv_fdcan.c里面位时序参数有些问题，得改成跟自己设置的FDCAN时钟频率对应的参数（如果不指定好像FDCAN默认选择HSE的频率）。我选了40MHz PLL2作为FDCAN时钟，用这个软件算的参数 [Bit Rate Calculation Tool](https://www.peak-system.com/Bit-Rate-Calculation-Tool.496.0.html?&L=1 "Bit Rate Calculation Tool") ```c static const _stm32_fdcan_NTconfig_t st_CanNTconfig[]= { /*baud brp sjw tseg1 tseg2 */ // {CAN1MBaud, 10,8,15,4}, // {CAN800kBaud, 10,8,20,4}, // {CAN500kBaud, 20,8,15,4}, // {CAN250kBaud, 20,8,35,4}, // {CAN125kBaud, 40,8,35,4}, // {CAN100kBaud, 40,8,44,5}, // {CAN50kBaud, 80,8,44,5}, // {CAN20kBaud, 200,8,44,5}, // {CAN10kBaud, 400,8,44,5} // 40MHz (FDCAN kernel clock source selection --> PLL2) // Nominal Sample Point: 87.5% (87.5 % is the preferred value used by CANopen and DeviceNet) {CAN1MBaud, 1,5,34,5}, {CAN500kBaud, 1,10,69,10}, {CAN250kBaud, 1,20,139,20} }; ```
sakumisu
认证专家
2022-06-19
https://github.com/sakumisu
不是自己加，而是通过cubemx自动生成
lqwuliang
2022-06-20
天下没有解决不了的bug，只有发现不了的bug.
👍 👍学习学习了
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mggsc
这家伙很懒，什么也没写！
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