ART-PI CAN设备发送出错

发布于 2022-06-18 15:54:24 浏览：717 订阅该版

买了一个ART-PI的工业扩展板，想试一下CAN的功能。直接用HAL库测试没问题，但是使用CAN设备框架的时候发送数据总会报错。调试发现在HAL_FDCAN_AddMessageToTxBuffer函数里有个地方会检查TxBuffer，这一步返回HAL_FDCAN_ERROR_PARAM错误

捕获.JPG

后来发现在drv_fdcan.c文件里面_inline_can_config函数初始化的时候设置TxBuffer数量是3个，但是查看FDCAN外设发送缓冲区配置寄存器 (FDCAN_TXBC)的专用发送缓冲区数NDTB数量是0，可能是这个原因导致的发送错误

捕获.JPG

为什么初始化后不是3呢，不知道有人遇到过这个问题吗？

3 个回答

mggsc 2022-06-18

这家伙很懒，什么也没写！

找到问题了，原来是没有通过HAL_FDCAN_MspInit进行底层初始化，我以为ART-Pi的BSP都写好了。这个函数得自己加在stm32h7xx_hal_msp.c里面😥 还有drv_fdcan.c里面位时序参数有些问题，得改成跟自己设置的FDCAN时钟频率对应的参数（如果不指定好像FDCAN默认选择HSE的频率）。我选了40MHz PLL2作为FDCAN时钟，用这个软件算的参数 Bit Rate Calculation Tool

static const _stm32_fdcan_NTconfig_t st_CanNTconfig[]=
{
/*baud brp sjw tseg1 tseg2 */
//    {CAN1MBaud,     10,8,15,4},
//    {CAN800kBaud,   10,8,20,4},
//    {CAN500kBaud,   20,8,15,4},
//    {CAN250kBaud,   20,8,35,4},
//    {CAN125kBaud,   40,8,35,4},
//    {CAN100kBaud,   40,8,44,5},
//    {CAN50kBaud,    80,8,44,5},
//    {CAN20kBaud,    200,8,44,5},
//    {CAN10kBaud,    400,8,44,5}
    // 40MHz (FDCAN kernel clock source selection --> PLL2)
    // Nominal Sample Point: 87.5% (87.5 % is the preferred value used by CANopen and DeviceNet)
    {CAN1MBaud,     1,5,34,5},
    {CAN500kBaud,   1,10,69,10},
    {CAN250kBaud,   1,20,139,20}
};