修复了stm32f4平台的can驱动。

发布于 2019-06-15 15:04:15 浏览：4945 订阅该版

1，关注到5天前GitHub上面rtt的master分支对stm32 f1系列hal库进行了升级，这次commit提到了对can驱动改动比较大；联想之前几个帖子说can驱动为了兼容f1的库文件导致stm32f4平台的can驱动编译通不过，但是发现这次并没有同步更新can驱动。猜测这下应该是f1和f4平台的can驱动同时都挂了。把代码clone下来，找个stm32f1和stm32f4的bsp一编译发现果然编译通不过报错很多。

![13捕获.PNG](/uploads/201906/15/142230anecn1e989nknsg9.png)
![12捕获.PNG](/uploads/201906/15/142223mbem9ksztmhzlqt1.png)

这跟之前这几个帖子中只出现在stm32f4平台的编译报错基本一样的问题：由于hal库升级，库文件使用的结构体和宏定义变了。相关帖子见下：
- [求助can驱动的编译问题](https://club.rt-thread.org/ask/question/9a6afbb5cc1cdae1.html)
- [drv_can.c编译报错](https://club.rt-thread.org/ask/question/a4e4568740e914e0.html)
- [求助，can的驱动文件编译为什么报错](https://club.rt-thread.org/ask/question/57ca1a9617323da3.html)

2，对比了一下新的stm32f1和stm32f4库文件中关于can模块的定义，发现基本相同，那么这下可以一起把f1和f4上的编译错误修复了。经过一番对原驱动中使用的宏定义和数据结构的替换，终于在`stm32f103-fire-arbitrary`这个bsp上成功实现收发数据。
![14捕获.PNG](/uploads/201906/15/143620jww8scv8jtk3jhr8.png)

3，然后立马用`stm32f429-atk-apollo`这个bsp编译了一下，然鹅直接用进行数据手法发现并没有收发成功，于是请出saleae16逻辑分析仪监视can总线得到如下的结果：
![15捕获.PNG](/uploads/201906/15/144242bsxg9v7byvvl3t79.png)

明明我要发的ID是1，这下变成了5，而且can调试器也没有发送ack，这说明数据帧是错的。于是又抓取了一下在stm32f1板子上正常通信时的can帧如下：
![16捕获.PNG](/uploads/201906/15/144833fd8f1xx69c1jf3ly.png)

对比发现这两帧基本相似，只是错误的那帧在时间上稍微偏了一点点，应该是波特率不对。于是去看波特率设置部分的代码，看到使用了一个波特率表：
```c
#if defined (SOC_SERIES_STM32F1)
static const struct stm_baud_rate_tab can_baud_rate_tab[] =
{
    {CAN1MBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_3TQ | 3)},
    {CAN800kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_5TQ  | CAN_BS2_3TQ | 5)},
    {CAN500kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_3TQ | 6)},
    {CAN250kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_3TQ | 12)},
    {CAN125kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_3TQ | 24)},
    {CAN100kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_3TQ | 30)},
    {CAN50kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_3TQ | 60)},
    {CAN20kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_3TQ | 150)},
    {CAN10kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_3TQ | 300)}
};
#elif defined (SOC_SERIES_STM32F4)
static const struct stm_baud_rate_tab can_baud_rate_tab[] =
{
    {CAN1MBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_4TQ | 3)},
    {CAN800kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_4TQ | 4)},
    {CAN500kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_4TQ | 6)},
    {CAN250kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_4TQ | 12)},
    {CAN125kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_4TQ | 24)},
    {CAN100kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_4TQ | 30)},
    {CAN50kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_4TQ | 60)},
    {CAN20kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_4TQ | 150)},
    {CAN10kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_4TQ | 300)}
};
#endif
```
这里把f1和f4分开列了一个表，我用的f429的can模块所在的APB1时钟是45M，按这个表计算1M波特率的话：

`45X1024/3/(1+9+4)=1097`而如果按照stm32f407的APB1时钟42计算的话：

`42X1024/3/(1+9+4)=1024`很明显这个老的驱动是对stm32f407的时钟配置的波特率表，所以咋们应该只需要针对stm32f429单独设置一个波特率表就好了，在代码中加入如下波特率表：

```c
#elif defined (SOC_STM32F429IG)
static const struct stm_baud_rate_tab can_baud_rate_tab[] =
{
    {CAN1MBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 3)},
    {CAN800kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_8TQ  | CAN_BS2_5TQ | 4)},
    {CAN500kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 6)},
    {CAN250kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 12)},
    {CAN125kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 24)},
    {CAN100kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 30)},
    {CAN50kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 60)},
    {CAN20kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 150)},
    {CAN10kBaud, (CAN_SJW_2TQ | CAN_BS1_9TQ  | CAN_BS2_5TQ | 300)}
};
```
经过测试在stm32f407-atk-explorer，stm32f429-atk-apollo两个bsp中也测试通过

4，注意：把下面的硬件滤波器这一项关了：
```c
RT-Thread Components → Device Drivers → Enable CAN hardware filter
```
新的can驱动（drv_can.c和drv_can.h)和测试例程(app_can.c)见附件,在stm32f4中将drv_can.c和drv_can.h替换掉原来的驱动，将app_can.c扔applications即可。

- [app_can.c](/uploads/201906/15/172646a0k34adu1k0l8kvd.attach)
- [drv_can.h](/uploads/201906/15/150322qzghgkykggghz3nt.attach)
- [drv_can.c](/uploads/201906/15/150322bnqqrxmzdcqb6nct.attach)

25 个回答

aozima 2019-06-15

调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。

WillianChan 2019-06-15

-

Any 2019-06-15

这家伙很懒，什么也没写！

Any 2019-06-15

这家伙很懒，什么也没写！

zhangjun 2019-06-15

这家伙很懒，什么也没写！

Any 2019-06-17

这家伙很懒，什么也没写！

Any 2019-06-17

这家伙很懒，什么也没写！

RT-WH 2019-06-18

这家伙很懒，什么也没写！

zhangjun 2019-06-18

这家伙很懒，什么也没写！

RT-WH 2019-06-18

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