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CAN总线
RoboMaster
CAN接收速率或者阻塞问题
发布于 2020-11-15 12:48:38 浏览：2730
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使用Robomaster A板时，驱动两个CAN电机不会出现问题，当电机数量大于等于6个,且开发板同时发送数据包时会出现接受速率急剧下降的问题。CAN的波特率为1Mbps，每个电机发包速率为1kHz，不加地址等，每帧数据8字节。
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aozima
2020-11-15
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
这么高帧率，出问题很正常。 波特率1Mbps时，如果没有任何碰撞和浪费，最高理论帧率是7633帧（DLC为8时，每帧按131位算）。 你这里已经6000帧了，负载率已经78.6%，所以出现问题很正常。 必须要仔细改进驱动和软件结构，才有可能不丢帧。
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这家伙很懒，什么也没写！
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