CAN

CAN连接断开后，调用CAN收发的线程会直接卡住，这样正常吗？

发布于 2021-10-19 16:25:36 浏览：404

大家好！我在一个线程中调用了CAN发送，如果CAN和外部设备连接正常，那这个线程可以正常运行，如果我把CAN和外部设备断开连接，那这个线程就卡在CAN发送那儿了，请问这样正常吗？有没有办法，在断开CAN和外部设备后，这个线程的CAN发送虽然失败，但是不会卡住线程，可以让线程继续运行？谢谢！

aozima 2021-10-19

调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！

参考

https://club.rt-thread.org/ask/question/433247.html

DuBaojun 2021-10-19

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这个我看了，也看了那个详细的帖子。
我的程序现在，断开CAN后再连接上是没有问题的。
我只是想知道，断开CAN后，能不能让所在线程不卡住可以继续运行？

aozima 2021-10-19

调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！

你可以把驱动加入超时功能，这样发送不成功就能早些返回。

或改成异步的，再结合超时。

DuBaojun 2021-10-19

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我刚找到解决办法了，关了CAN的自动重发功能就不会卡住了。原来我这里设置的是ENABLE，现在改成了DISABLE。

static rt_err_t _can_config(struct rt_can_device *can, struct can_configure *cfg)
{
    struct stm32_can *drv_can;
    rt_uint32_t baud_index;

    RT_ASSERT(can);
    RT_ASSERT(cfg);
    drv_can = (struct stm32_can *)can->parent.user_data;
    RT_ASSERT(drv_can);

    drv_can->CanHandle.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    drv_can->CanHandle.Init.AutoBusOff = ENABLE;
    drv_can->CanHandle.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    drv_can->CanHandle.Init.AutoRetransmission = DISABLE; //ENABLE
    drv_can->CanHandle.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    drv_can->CanHandle.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE;
    ...
}