10 rtt发送CAN数据异常-似乎是drv-can底层移位有问题

发布于 2022-09-08 21:12:09 浏览：794 订阅该版

开发环境：RTT4.1.0+STM32F407VET6
功能描述：基于CAN，实现CANopen基本的操作。波特率500K。
遇到问题：参考RTT官网的CAN例程，修改后，确实可以发送数据。但是，发现发送的数据有不少不对。
已排除的问题：

1.不存在硬件问题，裸机测试没问题。可以正常发送任何数据！
2.在STM32F429IG上面使用500K波特率不出现错误。
3.从500K试到50K都是相同的错误。

4.发送的数据内容：
```c
    struct rt_can_msg msg = { 0 };
    msg.id = 0x78;              /* ID 为 0x78 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
    msg.data[0]=0;
    msg.data[1]=1;
    msg.data[2]=2;
    msg.data[3]=3;
    msg.data[4]=4;
    msg.data[5]=5;
    msg.data[6]=6;
    msg.data[7]=7;
    rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));

msg.id = 0x38;              /* ID 为 0x38 */
    msg.ide = RT_CAN_STDID;     /* 标准格式 */
    msg.rtr = RT_CAN_DTR;       /* 数据帧 */
    msg.len = 8;                /* 数据长度为 8 */
    msg.data[0]=03;
    msg.data[1]=0;
    msg.data[2]=0xb8;
    msg.data[3]=0x0b;
    msg.data[4]=0;
    msg.data[5]=0;
    msg.data[6]=0;
    msg.data[7]=0;
    rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
```

5.接收到的报文，存在错误。当前CAN设备连接为STM32F407VET6+周立功CAN卡。
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220908/f5b34995374e255c192a35caaa96f4ba.png)

6.在发送数据乱的不行，正确的数据，发出来是错的，已经把我的机器人搞伤了。实在没法子，只能一步一步跟踪底层了。突然发现一个问题：
官方强制将pmsg移位后的数据强制转变成32位的，这样原本是0的值就会变成ff。
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220918/ba79436d1c3748c43e8db846159e0a59.png.webp)
不改的情况下，发送的数据是：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220918/6a6f633a98868052b49c0606460dc079.png)
CAN卡接收到的数据是：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220918/cbea63bff2cc47502a5ac94712dd94f7.png)
修改官方底层代码为：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220918/454c40a17c61d681b864009afdff45f0.png.webp)
can卡收到的数据就正常了：
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220918/7e82684b48fdf64dae875fc0df0ba755.png)
心疼我的代码，改了好久。还没得深究，宏定义有问题？