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CAN总线
RtThread的CAN驱动BUG
发布于 2019-05-29 17:35:48 浏览：6301
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用户调用rt_device_write()->rt_can_write()->_can_int_tx()->rt_completion_wait()，发送数据后，会一直等待发送完成事件。 而发送完成是在drv_can.c文件的CAN1_TX_IRQHandler()->rt_hw_can_isr()->rt_completion_done()触发。 但是，当CAN总线出现错误时，比如短接一段时间CANH与CANL，则程序不会进入CAN1_TX_IRQHandler()中断，而是进入CAN错误处理中断CAN1_SCE_IRQHandler()中，而该中断时不会调用rt_completion_done()的，所以程序会永远卡死在rt_completion_wait()。
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bernard
2019-05-29
这家伙很懒，什么也没写！
驱动修复下，也欢迎发PR上来
fovery
2019-05-29
Simple yet extraordinary
>驱动修复下，也欢迎发PR上来 --- 我是RtThread新手，当前改你们的三层驱动结构，很费力呀。 能否你们抽空指导下，这个问题应该所有人都会遇到，是所有BSP都存在的问题。 产品刚开始准备上RtThread，遇到了这个难点。
bernard
2019-05-29
这家伙很懒，什么也没写！
我们这边用CAN的并不多呐
aozima
2019-05-29
调网络不抓包，调I2C等时序不上逻辑分析仪，就像电工不用万用表！多用整理的好的文字，比截图更省流量，还能在整理过程中思考。
可以把CAN控制器自动恢复总线功能打开，或是把自动关闭总线功能关闭。 这样当硬件故障排除后可以自动恢复。
softwind
2019-05-30
这家伙很懒，什么也没写！
一点建议，暂时绕不开这个问题的话，先尝试不使用rt-thread的CAN驱动框架。我这边是在rtthread推出CAN设备驱动框架之前使用CAN总线的，参考了STM32的库函数和例程处理CAN底层的中断和数据包，本身不是很复杂。
fovery
2019-05-30
Simple yet extraordinary
[i=s] 本帖最后由 fovery 于 2019-5-30 10:08 编辑 [/i] >可以把CAN控制器自动恢复总线功能打开，或是把自动关闭总线功能关闭。 >这样当硬件故障排除后可以自动恢复。 ... --- 恩恩，采用将CAN bus off硬件自动恢复功能打开的方法，已解决问题。 更改方法：将drv_can.c文件中的drv_configure()与drv_control()的语句： drv_init->ABOM = DISABLE; 更改为： drv_init->ABOM = ENABLE; 另外中断处理代码中，对异常情况没有做处理，因此务必不要开启错误中断，将驱动中错误中断的开启代码注释掉。
fovery
2019-05-30
Simple yet extraordinary
>一点建议，暂时绕不开这个问题的话，先尝试不使用rt-thread的CAN驱动框架。我这边是在rtthread推出CAN设备 ... --- 本来项目之前用的FreeRTOS，特意切换为Rtthread，如果不用Rtthread的设备驱动框架，那用FreeRTOS就足够了。
jw__liu
2019-06-02
这家伙很懒，什么也没写！
mark
Any
2019-06-03
这家伙很懒，什么也没写！
>恩恩，采用将CAN bus off硬件自动恢复功能打开的方法，已解决问题。 >更改方法：将drv_can.c文件中的drv_co ... --- 能否分享个stm32f103能用的can例程？ 我现在接收都调不通，can.c里的_rt_can_rx()函数中的这句，执行不到： ``` if (listmsg != RT_NULL) { rt_memcpy(data, &listmsg->data, sizeof(struct rt_can_msg)); ``` 应该是listmsg==RT_NULL的缘故，但不知道怎么改。
漫漫慢～
2019-12-19
这家伙很懒，什么也没写！
rt_completion_wait()加个超时时间可否
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fovery
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